بررسي كنترل يك روبات جوشكار 4 درجه آزادي

در اين pdf پروژه كاملي از بررسي و تحليل:

1- سينماتيك و ديناميك (كتاب مقدمه اي بر روباتيك نوشته جان كريگ)،

2- كنترل مدرن (كتاب اصول كنترل مدرن نوشته علي خاكي صديق و كتاب كنترل مهندسي اوگاتا)، و

3- كنترل كلاسيك (كتاب كنترل مهندسي نوشته اوگاتا)

براي روباتي 4 درجه آزادي آمده است كه براي جوشكاري طراحي شده است. همچنين كدهاي نوشته شده در متلب و نتايج به دست آمده از آنها در جدولها و نمودارهاي فراواني آمده است.

آموزش كاربرد متلب در مهندسي كنترل

كار كردن با ماتريس‌ها در متلب بسيار ساده است. در حقيقت تمام داده‌ها در متلب به شكل يك ماتريس ذخيره مي‌شوند. براي مثال يك عدد (اسكالر) به شكل يك ماتريس ۱*۱ ذخيره مي‌شود. يك رشته مانند «Whale is the biggest animal» به شكل ماتريسي با يك سطر و چندين ستون (كه تعداد ستون‌ها به تعداد كاراكترهاست) ذخيره مي‌شود. حتي يك تصوير به شكل يك ماتريس سه بعدي ذخيره مي‌گردد كه بُعد اول و دوم آن براي تعيين مختصات نقاط و بُعد سوم آن براي تعيين رنگ نقاط استفاده مي‌شود. فايل‌هاي صوتي نيز در متلب به شكل ماتريس‌هاي تك ستون (بردارهاي ستوني) ذخيره مي‌شوند؛ بنابراين جاي تعجب نيست كه متلب مخفف عبارت آزمايشگاه ماتريس باشد.

علاوه بر توابع فراواني كه خود متلب دارد، برنامه‌نويس نيز مي‌تواند توابع جديد تعريف كند.

ساخت رابط گرافيكي كاربر مانند ديالوگ‌هايي كه در محيط‌هاي ويژوال مانند بيسيك و C وجود دارند، در متلب امكان‌پذير است. اين قابليت، ارتباط بهتري را ميان برنامه‌هاي كاربردي نوشته‌شده با متلب و كاربران برقرار مي‌كند.

متلب كه از محصولات شركت مت‌وركس است، براي گروه‌هاي مختلف مهندسان رشته‌هاي مختلف از جمله مهندسي برق، مكانيك، رايانه و... كاربرد بسياري دارد.

شما در اين كتاب با تمامي اين قابليت ها آشنا مي شويد و نحوه ي كد زدن در متلب و استفاده از متلب را ياد مي گيريد.

در مورد نويسنده :

علي خاكي صديق متولد ۱۳۴۱ در خرم‌آباد ، ^[۱] اولين استاد برجسته مهندسي ايران ^[۲] ، رئيس دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي واستاد گروه كنترل دانشكده برق دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي است.
وي تاكنون ۱۲ جلد كتاب در زمينه‌هاي مختلف مهندسي كنترل و سيستم ترجمه و تاليف نموده‌است. برخي از اين كتاب‌ها بارها به چاپ رسيده و هم اكنون در دانشگاه‌هاي داخل كشور مورد استفاده دانشجويان مهندسي كنترل است.
مرتبهٔ علمي او استاد تمام است و دروس كنترل مدرن براي دورهٔ كارشناسي و درس‌هاي كنترل سيستم‌هاي چندمتغيره و كنترل تطبيقي را در دانشگاه‌هاي صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي، تهران و همچنين چند دانشگاه ديگر در شهر تهران تدريس مي‌كند.

علي خاكي صديق عضو كميته‌هاي برگزار كنندهٔ كنفرانس‌هاي برق، ماشين بينائي و پردازش تصوير و هيئت تحريريهٔ چندين مجلهٔ مهندسي است. ديگر مسئوليت او طراحي سوالات كنكورهاي كارشناسي ارشد و دكتري از سال ۱۳۶۹ مي‌باشد.

زمينه‌هاي اصلي تحقيقاتي او سيستم‌هاي كنترل چند متغيره مقاوم و تطبيقي و كاربرد سيستم‌هاي كنترل است كه توسط او تاكنون بيش از ۷۰ مقاله در مجلات و ۱۳۰ مقاله در كنفرانس‌هاي علمي ارائه شده‌است.^[۳] علي خاكي صديق از سال ۱۳۸۲ الي ۱۳۸۶ نيز رياست دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي را دارا بوده‌است. وي همچنين از تاريخ ۱۴ آبان ۱۳۹۲ رياست دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي را براي بار دوم بر عهده گرفت.^[۴]

دانلود مقاله وپروژه اندازه گيري و كنترل كيفيت

تعداد صفحات : 112

فرمت : WORD

حجم فايل : 19 MB

-تاريخچه اندازه گيري در جهان

سابقه اندازه گيري به عهد باستان باز مي گردد و مي توان آن را به عنوان يكي از قديمي ترين علوم به حساب آورد .

در اوايل قرن 18 جيمز وات (JAMES WATT) مخترع اسكاتلندي پيشنهاد نمود تا دانشمندان جهان دور هم جمع شده يك سيستم جهاني واحد براي اندازه گيريها به وجود آورند . به دنبال اين پيشنهاد گروهي از دانشمندان فرانسوي براي به وجود آوردن سيستم متريك (METRIC SYS) وارد عمل شدند .

سيستم پايه اي را كه داراي دو استاندارد يكي «متر» براي واحد طول و ديگري «كيلوگرم» براي وزن بوده ، به وجود آوردند . در اين زمان ثانيه (SECOND) را به عنوان استاندارد زمان (TIME) و ترموسانتيگراد را به عنوان استاندارد درجه حرارت مورد استفاده قرار مي دادند .

در سال 1875 ميلادي دانشمندان و متخصصات جهان در پاريس براي امضاء قراردادي به نام پيمان جهاني متريك (INTERNATIONAL METRIC COMVENTION) دور هم گرد آمدند . اين قرارداد زمينه را براي ايجاد يك دفتر بين المللي اوزان و مقياسها در سورز (SEVRES) فرانسه‌ آماده كرد. اين مؤسسه هنوز به عنوان يك منبع و مرجع جهاني استاندارد پابرجاست .

امروزه سازندگان دستگاههاي مدرن آمريكايي ، دقت عمل استانداردهاي اصلي خود را كه براي كاليبراسيون دستگاه هاي اندازه گيري خود به كار مي برند ، به استناد دفتر

استانداردهاي ملي (N.B.S)تعيين مي نمايند .

لازم به يادآوري است دستگاه هاي اندازه گيري و آزمون به دلايل گوناگون از جمله فرسايش ، لقي و ميزان استفاده ، انحرافاتي را نسبت به وضعيت تنظيم شده قبلي نشان مي دهند .

هدف كاليبراسيون اندازه گيري مقدار انحراف مذكور در مقايسه با استانداردهاي سطوح بالاتر و همچنين دستگاه در محدوده «تلرانس» اصلي خود مي باشد .

پايان نامه پروژه درس آز اندازه گيري دقيق و كنترل كيفيتDFMEA

تعداد صفحات : 200

فرمت : WORD

حجم فايل : 1/265 MB

فهرست

مقدمه پروژه

فاز 1 ( مطالعه بازار )

مقدمه

معرفي محصول

برنامه اقتصادي و سياستهاي دولت

كالاهاي جانشين و رقيب محصول

عقايد مشتريان و مصرف كنندگان

توليد كنندگان آسياب / مخلوط كن

روند واردات وصادرات آسياب مخلوط كن

روند توليد آسياب / مخلوط كن در كشور

محاسبة تقاضاي داخلي برآورده شده

پيش بيني تقاضاي درآينده

تعيين سهم بازار قابل كسب

برآورد قيمت قابل عرضه به بازار

فاز 2 ( بررسي فني )

جايابي ( انتخاب محل كارخانه )

نمودار گردشي فرآيند

شرح صفحه

ليست قطعات

برگه مسير

نقشه‌هاي فني

ليست ماشين آلات و تجهيزات

محاسبه ماشين آلات

نمودار سازماني

محاسبة نيروي انساني و جدول نيروي انساني

محاسبه فضاي مورد نياز

جانمايي كلي و جانمايي كارگاهي

فاز 3 ( بررسي مالي )

بررسي مالي

سرمايه گذاري ثابت

اجزاي سرمايه گذاري ثابت

جمع بندي اجزاء و برآورد سرمايه ثابت

هزينه هاي عملياتي

سرمايه در گردش

جريان نقدينگي

برآورد صورتحساب سود و زيان

ترازنامه

شرح صفحه

دياگرام جريان نقدينگي

فاز 4 ( تجزيه و تحليل اقتصادي )

بررسي اقتصادي

نقطه سربه سر

شاخصها

كتاب جامع موتورها

كتاب به زبان انگليسي درباره موتورها با تصاوير رنگي و آموزش ساده و روان جهت استفاده دانشجويان مهندسي برق

اصول موتورهاي خطي

اسلايد آموزشي آشنايي با موتورهاي خطي :

شباهت ها و تفاوت ها با موتورهاي دوار

ساختار ، اصول و كاربردها

كنترل ديجيتال

اسلايد آموزشي كنترل ديجيتال

جزوه آموزشي كنترل خطي

جزوه آموزشي كنترل خطي در قالب PDF دانشگاه آزاد قزوين

اسلايد آموزشي كنترل موقعيت موتور DC با استفاده از كنترلر PID

اسلايد آموزشي كنترل موقعيت موتور DC با استفاده از كنترلر PID

كنترل مدرن

اسلايد هاي آموزشي درس كنترل مدرن مناسب براي دانشجويان كارشناسي ارشد