طراحي و ساخت يك راه رونده ي دوپاي غيرفعال: تحليل اثر پارامترهاي ساختاري برعملكرد، راندمان وپايداري قدم زني
راهروندههاي غيرفعال، ربات هايي هستند كه وقتي بر روي شيبي كوچك و يكنواخت قرار مي گيرند، مي توانند حركت سيكلي پايداري شبيه به راه رفتن را بدون هيچ كنترل خارجي، داشته باشند. مفهوم حركت ديناميكي غيرفعال شبيه به راه رفتن، در اوايل ده ه ي 90 ميلادي توسط مك گير 1 معرفي شد. كامل ترين نمونه از راه روند ههاي دوپاي غير فعال، نمونه اي سه بعدي با زانو و دست است كه توسط تيم دانشگاه كرنل 2 به سرپرست اندي روينا 3 در سال 2001 ساخته شده است[ 2]. در سال هاي اخير تحقيقات بر روي را ه رونده هاي دوپاي غيرفعال و نيمه فعال در آزمايشگا ههاي بسيار ديگري در دنيا انجام گرفته و ادامه دارد [ 7،9،11،3 ]. با توجه به تازگي سابق ه ي بررسي و ساخت اين نوع از راه روند هها، توجه به اصول بهين هسازي در تعريف روند طراحي و ساخت آن ها و تعريف آزمايش هاي عملي و توجه به هم خواني نتايج عملي و مباحث تئوري، موضوعاتي است كه تا بحال توجه چنداني به آ نها نشده است. در اين مجموعه با گسترش ساده ترين مدل را هرونده [ 1]، مدلي نزديك تر به واقعيت در نظر گرفته شده و پس از بررسي روابط تحليلي و ساده سازي آن ها، با تعريف تابع برازش مناسب براساس معيار راندمان حركت، به كمك الگوريتم ژنتيك پارامترهاي ساختاري مدل، بهينه يابي شده و مبناي ساخت مدل عملي را هرونده قرار گرفته است. پيش از ساخت و آزمايش مدل ، با هدف نز ديكتر شدن برآوردهاي تئوري به واقعي ت، شبيه سازي را ه رونده در نرم افزار و مقايسه ي نتايج آن با نتايج مورد انتظار از حل عددي ADAMS انجام مي شود. سپس پارامترهاي ساختاري مدل ساخته شده در 4 مرحله آزمايش شده و نتايج حاصل از آزمايش هاي عملي و نتايج مورد انتظار از حل عددي روابط تئوري مقايسه شده و پيرامونهم خواني يا تعارض نتايج، بحث خواهد شد.
3906
تميز كردن نماي ساختمان